gdata.io.handleScriptLoaded({"version":"1.0","encoding":"UTF-8","feed":{"xmlns":"http://www.w3.org/2005/Atom","xmlns$openSearch":"http://a9.com/-/spec/opensearchrss/1.0/","xmlns$gd":"http://schemas.google.com/g/2005","xmlns$georss":"http://www.georss.org/georss","xmlns$thr":"http://purl.org/syndication/thread/1.0","xmlns$blogger":"http://schemas.google.com/blogger/2008","id":{"$t":"tag:blogger.com,1999:blog-7637332207079385607"},"updated":{"$t":"2023-12-03T11:58:07.149+07:00"},"category":[{"term":"PCB"},{"term":"Arduino"},{"term":"IoT"},{"term":"Tips dan Trik"},{"term":"Robotic"},{"term":"Software"},{"term":"Arduino Tutorial"},{"term":"STM32"},{"term":"Elektronika"},{"term":"Tutorial"}],"title":{"type":"text","$t":"MUHILHAM • Electronics Hobbyist and Maker"},"subtitle":{"type":"html","$t":"Berisi seputar Elektronika, Teknologi dan Konten menarik lainnya..."},"link":[{"rel":"http://schemas.google.com/g/2005#feed","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/-/Robotic?alt\u003djson-in-script\u0026max-results\u003d50"},{"rel":"self","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/-/Robotic?alt\u003djson-in-script\u0026max-results\u003d50"},{"rel":"alternate","type":"text/html","href":"http://www.muhilham.com/search/label/Robotic"},{"rel":"hub","href":"http://pubsubhubbub.appspot.com/"}],"author":[{"name":{"$t":"MUHAMMAD ILHAM"},"uri":{"$t":"https://www.blogger.com/profile/10228690864565250696"},"email":{"$t":"noreply@blogger.com"},"gd$image":{"rel":"http://schemas.google.com/g/2005#thumbnail","width":"32","height":"32","src":"//blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhF90kMVU93eR4ntkygjL80kut4lbcSWMOO-m_I3SfrE1Apud66gUHAeIIuxEaHWqQ2c44a0Ktw9YO_KjXEhypNKLU5mz4pKjEJJevNx7WIKWtGcOcYRp_mlzA-jrczZbc/s113/46417909_1925061867600683_5804463230403215360_n.jpg%3F_nc_cat%3D101%26_nc_ht%3Dscontent.fjkt1-1.fna%26oh%3D95c622f7862893fbb097b1a818e8d0d1%26oe%3D5D394AD6"}}],"generator":{"version":"7.00","uri":"https://www.blogger.com","$t":"Blogger"},"openSearch$totalResults":{"$t":"5"},"openSearch$startIndex":{"$t":"1"},"openSearch$itemsPerPage":{"$t":"50"},"entry":[{"id":{"$t":"tag:blogger.com,1999:blog-7637332207079385607.post-8763153945596850954"},"published":{"$t":"2019-07-14T21:19:00.001+07:00"},"updated":{"$t":"2020-02-10T23:28:00.977+07:00"},"category":[{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Robotic"},{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Arduino"},{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Elektronika"}],"title":{"type":"text","$t":"Line Follower Robot [Type Arduino Nano]"},"content":{"type":"html","$t":"\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"468\" data-original-width\u003d\"640\" src\u003d\"https://4.bp.blogspot.com/-z7n9mml-mkM/XkGDs6dZrEI/AAAAAAAAKy8/Eq561DMpAw0gUofZ4ZVUeHslZByw8gFJQCNcBGAsYHQ/s1600/Line%2BFollower%2BType%2BNanoo.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003eLine follower robot versi ini di rancang menggunakan Arduino Nano sebagai mikrokontroler utamanya, sebelumnya sudah pernah juga dibahas mengenai robot line follower yang menggunakan kendali pid, yang ingin tahu bagaimana penerapan kontrol pid mungkin bisa dibaca terlebih dahulu \u003ca href\u003d\"http://www.muhilham.com/2018/01/line-follower-robot-using-pid-control.html\" target\u003d\"_blank\"\u003eLine Follower Robot Using PID Control\u003c/a\u003e.\u003cbr /\u003e\n\u003cbr /\u003e\n\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003eSelanjutnya ini merupakan line follower versi lanjutan yang dilengkapi dengan fitur tambahan tentunya, line follower versi ini menggunakan mikrokontroler arduino jadi sangat mungkin untuk kita melakukan pengembangan pada sisi pemrograman dikarenakan dengan Arduino IDE sudah sangat dipermudah untuk melakukan akses pin input outputnya, selain itu robot ini juga dilengkapi dengan LCD 16x2 untuk mempermudah dalam penambahan fitur dengan dilengakapi 4 push button sebagai tombol navigasi menu untuk malakukan pengaturan pada robot. Robot ini menggunakan 14 sensor photo dioda serta menggunakan kontrol PID yang membuat pergerakan robot menjadi lebih responsif mengikuti garis.\u003cbr /\u003e\n\u003cb\u003eSpesifikasi\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cul\u003e\u003cli\u003eMikrokontroler Arduino Nano\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e14 sensor\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eLCD 16x2\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e4 button setting\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eDual channel H-Bridge Driver Motor (L293D)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eMotor DC 12 V\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eBattery LiPo 3S (12V)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eExt. [1]. Stick controller/Bluetooth (Control with android) [2]. Flame sensor [3]. Motor DC fan [4]. Motor servo\u003c/li\u003e\n\u003c/ul\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cb\u003eFitur Line Follower Type Nano\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cul\u003e\u003cli\u003eMenggunakan PID kontroler\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eSetting kalibrasi sensor (auto scan)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eSetting kecepatan\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eMode normal\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eMode manual Joystick\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eMode manual Bluetooth (aplikasi android)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eMode pemadam api (line follower pemdam api manual/auto)\u003c/li\u003e\n\u003c/ul\u003e\u003cdiv\u003e\u003cb\u003eGallery LFRobot Type Nano\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"carousel slide\" id\u003d\"myCarousel\" style\u003d\"width: 100%;\"\u003e\u003col class\u003d\"carousel-indicators\"\u003e\u003cli class\u003d\"active\" data-slide-to\u003d\"0\" data-target\u003d\"#myCarousel\"\u003e\u003c/li\u003e\n\u003cli data-slide-to\u003d\"1\" data-target\u003d\"#myCarousel\"\u003e\u003c/li\u003e\n\u003cli data-slide-to\u003d\"2\" data-target\u003d\"#myCarousel\"\u003e\u003c/li\u003e\n\u003cli data-slide-to\u003d\"3\" data-target\u003d\"#myCarousel\"\u003e\u003c/li\u003e\n\u003cli data-slide-to\u003d\"4\" data-target\u003d\"#myCarousel\"\u003e\u003c/li\u003e\n\u003cli data-slide-to\u003d\"5\" data-target\u003d\"#myCarousel\"\u003e\u003c/li\u003e\n\u003c/ol\u003e\u003cdiv class\u003d\"carousel-inner\"\u003e\u003cdiv class\u003d\"item active\"\u003e\u003cimg src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-r50y8ppenLA/XSs9CT7a4HI/AAAAAAAAJxU/izpPylPlgIYD4rH8wVj26Umv9oL3JsUngCLcBGAs/s1600/Line%2BFollower%2BType%2BNano%2B01.jpg\" width\u003d\"100%\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"item \"\u003e\u003cimg src\u003d\"https://2.bp.blogspot.com/-Cjx1U1_0CoQ/XSs9C6pwWBI/AAAAAAAAJxY/on_0p0xYkKIitg7TDpXTPO47VPYdmJnRgCLcBGAs/s1600/Line%2BFollower%2BType%2BNano%2B02.jpg\" width\u003d\"100%\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"item \"\u003e\u003cimg src\u003d\"https://4.bp.blogspot.com/-ImNUTP-vSMQ/XSs8_iMtopI/AAAAAAAAJxQ/3adsdCk8qvwQCg-BoINSIj__j4wpmATuQCLcBGAs/s1600/Line%2BFollower%2BType%2BNano%2B03.jpg\" width\u003d\"100%\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"item \"\u003e\u003cimg src\u003d\"https://4.bp.blogspot.com/-o0cygxXceh8/XSs9WQW7dKI/AAAAAAAAJxs/0SbRYiIFD3AOx3CTAFOzleCxt1rkbTO3QCLcBGAs/s1600/Line%2BFollower%2BType%2BNano%2B04.jpg\" width\u003d\"100%\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"item \"\u003e\u003cimg src\u003d\"https://2.bp.blogspot.com/-nhM-1td0lno/XSs9WURRzxI/AAAAAAAAJxw/EyIc6lqx78kGQyhlhFDdu8lPcZGNw7kKgCLcBGAs/s1600/Line%2BFollower%2BType%2BNano%2B05.jpg\" width\u003d\"100%\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"item \"\u003e\u003cimg src\u003d\"https://3.bp.blogspot.com/-11MXVNiWUso/XSs9V5BpLsI/AAAAAAAAJxo/m2bdtLRbhGwpLKWzG0wS73dZSR8XNbzfwCLcBGAs/s1600/Line%2BFollower%2BType%2BNano%2B06.jpg\" width\u003d\"100%\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003c/div\u003e\u003ca class\u003d\"left carousel-control\" data-slide\u003d\"prev\" href\u003d\"https://www.blogger.com/blogger.g?blogID\u003d7637332207079385607#myCarousel\" style\u003d\"color: transprant;\"\u003e \u003cspan class\u003d\"glyphicon glyphicon-chevron-left\"\u003e\u003c/span\u003e \u003cspan class\u003d\"sr-only\"\u003ePrevious\u003c/span\u003e \u003c/a\u003e \u003ca class\u003d\"right carousel-control\" data-slide\u003d\"next\" href\u003d\"https://www.blogger.com/blogger.g?blogID\u003d7637332207079385607#myCarousel\" style\u003d\"color: transprant;\"\u003e \u003cspan class\u003d\"glyphicon glyphicon-chevron-right\"\u003e\u003c/span\u003e \u003cspan class\u003d\"sr-only\"\u003eNext\u003c/span\u003e \u003c/a\u003e \u003c/div\u003e"},"link":[{"rel":"replies","type":"application/atom+xml","href":"https://www.muhilham.com/feeds/8763153945596850954/comments/default","title":"Post Comments"},{"rel":"replies","type":"text/html","href":"https://www.muhilham.com/2019/07/line-follower-robot-type-arduino-nano.html#comment-form","title":"1 Comments"},{"rel":"edit","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/8763153945596850954"},{"rel":"self","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/8763153945596850954"},{"rel":"alternate","type":"text/html","href":"https://www.muhilham.com/2019/07/line-follower-robot-type-arduino-nano.html","title":"Line Follower Robot [Type Arduino Nano]"}],"author":[{"name":{"$t":"MUHAMMAD ILHAM"},"uri":{"$t":"https://www.blogger.com/profile/10228690864565250696"},"email":{"$t":"noreply@blogger.com"},"gd$image":{"rel":"http://schemas.google.com/g/2005#thumbnail","width":"32","height":"32","src":"//blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhF90kMVU93eR4ntkygjL80kut4lbcSWMOO-m_I3SfrE1Apud66gUHAeIIuxEaHWqQ2c44a0Ktw9YO_KjXEhypNKLU5mz4pKjEJJevNx7WIKWtGcOcYRp_mlzA-jrczZbc/s113/46417909_1925061867600683_5804463230403215360_n.jpg%3F_nc_cat%3D101%26_nc_ht%3Dscontent.fjkt1-1.fna%26oh%3D95c622f7862893fbb097b1a818e8d0d1%26oe%3D5D394AD6"}}],"media$thumbnail":{"xmlns$media":"http://search.yahoo.com/mrss/","url":"https://4.bp.blogspot.com/-z7n9mml-mkM/XkGDs6dZrEI/AAAAAAAAKy8/Eq561DMpAw0gUofZ4ZVUeHslZByw8gFJQCNcBGAsYHQ/s72-c/Line%2BFollower%2BType%2BNanoo.jpg","height":"72","width":"72"},"thr$total":{"$t":"1"}},{"id":{"$t":"tag:blogger.com,1999:blog-7637332207079385607.post-7044215852232496192"},"published":{"$t":"2018-12-26T12:01:00.001+07:00"},"updated":{"$t":"2020-02-10T23:49:31.325+07:00"},"category":[{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Robotic"},{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Arduino"},{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Elektronika"}],"title":{"type":"text","$t":"Wall Follower Robot dengan Kendali PID"},"content":{"type":"html","$t":"\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"468\" data-original-width\u003d\"640\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-YSbfrKle5jI/XkGJJE1-c1I/AAAAAAAAK0M/xepWbmPd9zk-JOqKZiho9NiCjR8_-QuaQCNcBGAsYHQ/s1600/Wall%2BFollower%2BRobot%2BUsing%2BPID.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cbr /\u003e\n\u003cbr /\u003e\nKali ini saya akan membagikan mengenai robot lagi nih, yah robot.. namun masih seperti robot-robot sebelumnya yang sudah pernah saya tulis di blog ini yaitu masih mobile robot atau robot yang masih menggunakan roda sebagai penggeraknya dan masih robot follower juga hehe... namun berbeda dengan yang sebelumnya untuk robot light follower bisa dibaca \u003ca href\u003d\"https://www.muhilham.com/2018/07/light-follower-robot-arduino-dengan-ldr.html\" target\u003d\"_blank\"\u003e\u003cspan style\u003d\"color: #351c75;\"\u003edisini\u003c/span\u003e\u003c/a\u003e.\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nJadi robot yang akan dibahas kali ini adalah Wall Follower Robot atau robot pengikut dinding, artinya robot ini dapat berjalan dengan baik mengikuti dinding atau lintasan seperti labirin dan diharapkan tanpa menabrak tentunya. Cara kerja dari robot ini dengan membaca dan mendeteksi penghalang atau dinding terhadap robot dengan menggunakan sensor jarak, robot akan mengatur jaraknya terhadap dinding agar tetap konstan dengan cara robot akan bergerak jika terjadi perubahan jaraknya untuk kemudian menyesuaikan lagi secara terus menerus.\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003eRancangan Mekanik Wall Follower Robot\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"526\" data-original-width\u003d\"1598\" src\u003d\"https://4.bp.blogspot.com/-d4FxmsVpcMM/XCJUNvCkYUI/AAAAAAAAJMI/Vs4aAVFIQMciZJEUQhzhX9Qm3tqWXC3CwCLcBGAs/s1600/Design%2BWall%2BFollower%2BRobot.png\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003eRancangan Elektrikal\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"1503\" data-original-width\u003d\"1600\" height\u003d\"375\" src\u003d\"https://4.bp.blogspot.com/-LSvEuE-rgqI/XCJbm8FAUsI/AAAAAAAAJM8/r9HeJWWEv_oCdwVatweAPo_nPyFKDRvjACLcBGAs/s400/Rangkaian%2BWall%2BFollower%2BRobot.png\" width\u003d\"400\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003eTampilan Hasil Rancangan Wall Follower Robot\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"572\" data-original-width\u003d\"1247\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-mRSMtmAt7h0/XCJX1utuSMI/AAAAAAAAJMk/oUKzNsVGB-QOUZ0TgodiB0y15qOrNr-YQCLcBGAs/s1600/Wall%2BFollower%2BRobot%2BPID.png\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003eWall Follower Dengan PID\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nUntuk menghasilkan pergerakan robot yang responsif, robot ini menggunakan kendali PID, pada artikel ini saya tidak akan membahas apa itu PID atau pengertian dari kendali PID, untuk lebih jelas mengenai PID ini mungkin bisa dibaca melalui jurnal-jurnal yang berkaitan dengan sistem kendali PID karena disini hanya akan dibahas penerapan kendali PID tersebut pada robot wall follower.\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"523\" data-original-width\u003d\"465\" height\u003d\"400\" src\u003d\"https://4.bp.blogspot.com/-OaaHlhQkOb0/XCJanoSg1nI/AAAAAAAAJM4/d1aAwTxQ9x0ZtOaVHOovBKxPr5Bz-WsigCEwYBhgL/s400/Keterangan%2BRobot.PNG\" width\u003d\"355\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nPada robot ini digunakan 3 buah sensor jarak yang diletakkan pada robot, satu sensor diletakkan serong kiri, satu serong kanan dan satu sensor diletakkan menghadap depan. Jadi kendali pid nya bagaimana? oke.. jadi pada robot ini hanya satu sensor saja yang di pid kan yaitu bisa sensor kiri maupun kanan, artinya yang menjadi feedback untuk pengendalian pid ini didapat dari sensor jarak kiri ataupun kanan, jadi skenarionya gini.. sensor mana (kiri atau kanan) yang paling mendekati dinding maka jarak dari sensor tersebut yang digunakan untuk pengendalian pid, agar robot tidak menabrak depan maka itu fungsi dari sensor yang menghadap depan, untuk kondisi ini tidak masuk ke pengendalian pid.\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nDiagram Blok Kendali PID Pada Wall Follower Robot\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"332\" data-original-width\u003d\"873\" src\u003d\"https://4.bp.blogspot.com/-Bjr0DUUXGKc/XCJCw4KpXWI/AAAAAAAAJL0/O3OPpoSlLQMovczZwS1ZvU_RtYYO-0SsACLcBGAs/s1600/Blok%2BDiagram%2BPID.png\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nSetpoint pada robot ini saya atur 10 cm yang artinya robot akan mempertahankan posisinya di 10 cm (kondisi ideal robot) dari dinding, caranya robot akan terus bergerak ke kiri maupun ke kanan jika kondisi tidak ideal dimana akan ada nilai error, pada kondisi error output PID akan mengeluarkan hasil kendalinya sesuai dengan besarnya nilai error yang terjadi dan kemudian akan di kalkulasikan denga nilai base PWM yang menjadi kecepatan PWM motor kiri maupun kanan, jika kondisi robot ideal atau jarak sesuai dengan setpoint maka robot akan bergerak lurus.\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nIlustrasi Kendali PID Pada Wall Follower Robot\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"467\" data-original-width\u003d\"629\" src\u003d\"https://3.bp.blogspot.com/-84cIgFLju8c/XCMK_3USDNI/AAAAAAAAJOY/Sxg579s5OhARdkRV5i3e0a2H9N_ZWz1VgCLcBGAs/s1600/Ilustrasi%2BWall%2BFollower%2BPID.png\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nDalam menentukan nilai parameter kendali PID bisa dilakukan dengan cara try and error atau dengan cara coba-coba namun dangan cara tersebut akan lebih sulit dan membutuhkan waktu yang lama untuk mendapatkan hasil kendali yang stabil, maka dari itu dalam menentukan nilai yang tepat untuk parameter aksi kontrol proporsional, integral dan derivative bisa dilakukan dengan melakukan tuning dengan metode Ziegler-Nichols sama seperti proses tuning yang di lakukan pada robot line follower, bisa di baca \u003ca href\u003d\"https://www.muhilham.com/2018/01/line-follower-robot-using-pid-control.html\" target\u003d\"_blank\"\u003e\u003cspan style\u003d\"background-color: white; color: #351c75;\"\u003edisini\u003c/span\u003e\u003c/a\u003e.\u003cbr /\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"videoyoutube\"\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"video-responsive\"\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"video-youtube loader\" data-src\u003d\"https://www.youtube.com/embed/g9YY834jW6U\"\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003c/div\u003e\n"},"link":[{"rel":"replies","type":"application/atom+xml","href":"https://www.muhilham.com/feeds/7044215852232496192/comments/default","title":"Post Comments"},{"rel":"replies","type":"text/html","href":"https://www.muhilham.com/2018/12/robot-wall-follower-dengan-kendali-pid.html#comment-form","title":"2 Comments"},{"rel":"edit","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/7044215852232496192"},{"rel":"self","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/7044215852232496192"},{"rel":"alternate","type":"text/html","href":"https://www.muhilham.com/2018/12/robot-wall-follower-dengan-kendali-pid.html","title":"Wall Follower Robot dengan Kendali PID"}],"author":[{"name":{"$t":"MUHAMMAD ILHAM"},"uri":{"$t":"https://www.blogger.com/profile/10228690864565250696"},"email":{"$t":"noreply@blogger.com"},"gd$image":{"rel":"http://schemas.google.com/g/2005#thumbnail","width":"32","height":"32","src":"//blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhF90kMVU93eR4ntkygjL80kut4lbcSWMOO-m_I3SfrE1Apud66gUHAeIIuxEaHWqQ2c44a0Ktw9YO_KjXEhypNKLU5mz4pKjEJJevNx7WIKWtGcOcYRp_mlzA-jrczZbc/s113/46417909_1925061867600683_5804463230403215360_n.jpg%3F_nc_cat%3D101%26_nc_ht%3Dscontent.fjkt1-1.fna%26oh%3D95c622f7862893fbb097b1a818e8d0d1%26oe%3D5D394AD6"}}],"media$thumbnail":{"xmlns$media":"http://search.yahoo.com/mrss/","url":"https://1.bp.blogspot.com/-YSbfrKle5jI/XkGJJE1-c1I/AAAAAAAAK0M/xepWbmPd9zk-JOqKZiho9NiCjR8_-QuaQCNcBGAsYHQ/s72-c/Wall%2BFollower%2BRobot%2BUsing%2BPID.jpg","height":"72","width":"72"},"thr$total":{"$t":"2"}},{"id":{"$t":"tag:blogger.com,1999:blog-7637332207079385607.post-1229064205177512126"},"published":{"$t":"2018-07-30T00:51:00.000+07:00"},"updated":{"$t":"2020-02-21T19:42:55.885+07:00"},"category":[{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Robotic"},{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Arduino"},{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Elektronika"}],"title":{"type":"text","$t":"Light Follower Robot Arduino Dengan LDR"},"content":{"type":"html","$t":"\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"467\" data-original-width\u003d\"623\" src\u003d\"https://2.bp.blogspot.com/-PEhbB4AfFgo/W12frReZKyI/AAAAAAAAIIg/eShOnz4icRoqKCFmyL_NmpMZsUHTEBaSQCLcBGAs/s1600/Rangkaian%2BLight%2BFollower%2BRoobot%2BThumb.png\" /\u003e\u003c/div\u003eWaktu itu dapat pesanan project robot sederhana dari guru salah satu sekolah smk untuk bahan pembelajaran katanya, nah robot tersebut akan yang akan di bahas kali ini, jadi robot itu adalah light follower robot atau robot pengikut cahaya, robot ini merupakan robot yang berjenis mobile robot atau robot dengan menggunakan roda.\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003eLight follower robot ini tidak jauh beda dengan robot line follower hanya saja perbedaannya jika line follower mengikuti track garis lain halnya dengan robot light follower ini mengkuti cahaya, artinya robot akan berjalan jika diberi cahaya pada sensor, dimana robot akan berjalan\u0026nbsp; ke arah sesuai dengan sensor mana yang terkena cahaya.\u003cbr /\u003e\n\u003cbr /\u003e\nSensor yang digunakan yaitu sensor LDR (light dependent resistor) pada robot ini menggunakan 3 sensor LDR yang dipasang di depan robot dengan menghadap depan robot, samping kanan robot dan samping kiri robot, sebagai pengendali pergerakan robot dan pemeroses siyal sensor digunakan arduino sebagai mikrokontroler robot ini.\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003eKomponen yang dibutuhkan\u0026nbsp;\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003c/div\u003e\u003cul\u003e\u003cli\u003e1x Arduino Uno\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e2x Motor DC\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e1x Driver Motor H-Bridge L298N\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e3x LDR (light dependent resistor)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e3x Resistor 10k\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e1x Switch ON/OFF\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e1x Baterai 9V (di video menggunakan 4x baterai AA)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eKabel secukupnya\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eChasis robot (robot ini menggunakan acrylic)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eSpacer\u003c/li\u003e\n\u003c/ul\u003e\u003cdiv\u003eRangkaian/wiring robot\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"1174\" data-original-width\u003d\"1600\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-xuRQPJHLa1U/XhsN6cayOHI/AAAAAAAAKuU/kIC_cokXgu02KpQJR2K15WOcgtAkfLonwCNcBGAsYHQ/s1600/Rangkaian%2BLight%2BFollower%2BRoobot.png\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv\u003eJika arah putaran motor tidak sesuai, balik kabel motor yang terhubung dengan output driver motor, untuk baterai bisa menggunakan baterai 9V atau 12V.\u003c/div\u003e\u003cdiv\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003cbr /\u003e\n\u003ch4 style\u003d\"text-align: center;\"\u003e👉\u0026nbsp;\u003ca href\u003d\"https://www.muhilham.com/p/custom-project.html\" target\u003d\"_blank\"\u003eUNTUK PEMESANAN ATAU CUSTOM PROJECT\u003c/a\u003e\u0026nbsp;👈\u003c/h4\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003cbr /\u003e\n\u003c/div\u003e\u003cdiv\u003eProgram/coding arduino langsung copy ke software arduino dan upload ke arduino\u003c/div\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003carticle class\u003d\"socialLocker\"\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"to-lock\" style\u003d\"display: none;\"\u003e\u003cpre class\u003d\"prettyprint linenums lang-cc\"\u003e/**************************\n  light follower robot v2\n  www.muhilham.com\n  08/01/2020\n***********************/\n\n#define pin_MOTOR_DIRL 2\n#define pin_MOTOR_PWML 3\n#define pin_MOTOR_DIRR 4\n#define pin_MOTOR_PWMR 5\n\n#define Kec_Min -170\n#define Kec_Max  220 // Max \u003d 255\n\nconst int8_t pinSensor[3] \u003d {A0, A1, A2}; // array pin sensor\nint16_t limitSensor[3]; // array limit sensor\nint16_t correction \u003d 100; // nilai koreksi kalibrasi sensor\n\nvoid setup() {\n  Serial.begin(9600);\n  pinMode(pin_MOTOR_DIRL, OUTPUT);\n  pinMode(pin_MOTOR_PWML, OUTPUT);\n  pinMode(pin_MOTOR_DIRR, OUTPUT);\n  pinMode(pin_MOTOR_PWMR, OUTPUT);\n\n  for (byte i \u003d 0; i \u0026lt; 3; i++) { // kalibrasi sensor\n    pinMode(pinSensor[i], INPUT);\n    limitSensor[i] \u003d analogRead(pinSensor[i]) + correction;\n    if (limitSensor[i] \u0026gt; 1023) limitSensor[i] \u003d 1023;\n    delay(50);\n  }\n}\n\nvoid loop() {\n  Serial.print(\"|\");\n  Serial.print(limitSensor[0]);\n  Serial.print(\"|\");\n  Serial.print(limitSensor[1]);\n  Serial.print(\"|\");\n  Serial.print(limitSensor[2]);\n  Serial.print(\"| |\");\n\n  Serial.print(analogRead(pinSensor[0]));\n  Serial.print(\"|\");\n  Serial.print(analogRead(pinSensor[1]));\n  Serial.print(\"|\");\n  Serial.print(analogRead(pinSensor[2]));\n  Serial.print(\"| |\");\n\n  followLight();\n}\n\nvoid followLight() {\n  int16_t sensor \u003d BacaSensor();\n\n  switch (sensor) {\n    case 0b000 : driveMotor(0, 0); Serial.println(\"|  Stop\"); break;        // Belok kiri\n    case 0b001 : driveMotor(Kec_Max, Kec_Max / 2); Serial.println(\"|  Belok Kanan\"); break;       // Belok kanan\n    case 0b011 : driveMotor(Kec_Max / 2, Kec_Max / 3); Serial.println(\"|  Serong Kanan\"); break;  // Serong kanan\n    case 0b010 : driveMotor(Kec_Max, Kec_Max); Serial.println(\"|  Lurus\"); break;          // Lurus\n    case 0b111 : driveMotor(Kec_Max, Kec_Max); Serial.println(\"|  Lurus\"); break;          // Lurus\n    case 0b110 : driveMotor(Kec_Max / 3, Kec_Max / 2); Serial.println(\"|  Serong Kiri\"); break;   // Serong kiri\n    case 0b100 : driveMotor(Kec_Max / 2, Kec_Max); Serial.println(\"|  Belok Kiri\"); break;        // Belok kiri\n    case 0b101 : driveMotor(Kec_Max, Kec_Max); Serial.println(\"|  Lurus\"); break;        // Belok kiri\n  }\n}\n\nint16_t BacaSensor() {\n  int16_t bitSensor \u003d 0;\n\n  for (byte i \u003d 0; i \u0026lt; 3; i++) {\n    if (analogRead(pinSensor[i]) \u0026gt; limitSensor[i]) {\n      bitSensor \u003d bitSensor | (0b100 \u0026gt;\u0026gt; i);\n      Serial.print(\"1\");\n    } else Serial.print(\"0\");\n  }\n\n  return bitSensor;\n}\n\n\nvoid driveMotor(int16_t Left, int16_t Right) {\n  if (Left \u0026gt; 0) {\n    digitalWrite(pin_MOTOR_DIRL, LOW);\n  } else {\n    digitalWrite(pin_MOTOR_DIRL, HIGH);\n    Left \u003d 255 + Left;\n  }\n  analogWrite(pin_MOTOR_PWML, Left);\n\n  if (Right \u0026gt; 0) {\n    digitalWrite(pin_MOTOR_DIRR, LOW);\n  } else {\n    digitalWrite(pin_MOTOR_DIRR, HIGH);\n    Right \u003d 255 + Right;\n  }\n  analogWrite(pin_MOTOR_PWMR, Right);\n}\n\u003c/pre\u003e\u003c/div\u003e\u003c/article\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"videoyoutube\"\u003e\u003cdiv class\u003d\"video-responsive\"\u003e\u003cdiv class\u003d\"video-youtube loader\" data-src\u003d\"https://www.youtube.com/embed/kdxL4g-_HI0\"\u003e\u003c/div\u003e\u003c/div\u003e\u003c/div\u003e"},"link":[{"rel":"replies","type":"application/atom+xml","href":"https://www.muhilham.com/feeds/1229064205177512126/comments/default","title":"Post Comments"},{"rel":"replies","type":"text/html","href":"https://www.muhilham.com/2018/07/light-follower-robot-arduino-dengan-ldr.html#comment-form","title":"5 Comments"},{"rel":"edit","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/1229064205177512126"},{"rel":"self","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/1229064205177512126"},{"rel":"alternate","type":"text/html","href":"https://www.muhilham.com/2018/07/light-follower-robot-arduino-dengan-ldr.html","title":"Light Follower Robot Arduino Dengan LDR"}],"author":[{"name":{"$t":"MUHAMMAD ILHAM"},"uri":{"$t":"https://www.blogger.com/profile/10228690864565250696"},"email":{"$t":"noreply@blogger.com"},"gd$image":{"rel":"http://schemas.google.com/g/2005#thumbnail","width":"32","height":"32","src":"//blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhF90kMVU93eR4ntkygjL80kut4lbcSWMOO-m_I3SfrE1Apud66gUHAeIIuxEaHWqQ2c44a0Ktw9YO_KjXEhypNKLU5mz4pKjEJJevNx7WIKWtGcOcYRp_mlzA-jrczZbc/s113/46417909_1925061867600683_5804463230403215360_n.jpg%3F_nc_cat%3D101%26_nc_ht%3Dscontent.fjkt1-1.fna%26oh%3D95c622f7862893fbb097b1a818e8d0d1%26oe%3D5D394AD6"}}],"media$thumbnail":{"xmlns$media":"http://search.yahoo.com/mrss/","url":"https://2.bp.blogspot.com/-PEhbB4AfFgo/W12frReZKyI/AAAAAAAAIIg/eShOnz4icRoqKCFmyL_NmpMZsUHTEBaSQCLcBGAs/s72-c/Rangkaian%2BLight%2BFollower%2BRoobot%2BThumb.png","height":"72","width":"72"},"thr$total":{"$t":"5"}},{"id":{"$t":"tag:blogger.com,1999:blog-7637332207079385607.post-9022788460328052525"},"published":{"$t":"2018-01-19T17:40:00.000+07:00"},"updated":{"$t":"2020-02-11T00:15:02.865+07:00"},"category":[{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Robotic"},{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Arduino"},{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Elektronika"}],"title":{"type":"text","$t":"Line Follower Robot Using PID Control"},"content":{"type":"html","$t":"\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"468\" data-original-width\u003d\"640\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-vH3ujygii1k/XkGPXw3M71I/AAAAAAAAK2o/TdD_GbyhM70dlefz43yhw_wbeSusaEMdQCNcBGAsYHQ/s1600/Line%2BFollower%2BRobot%2BPID.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cbr /\u003e\nLine Follower Robot merupakan robot yang dapat mengikuti garis, sebagai peng-indera robot ini menggunakan sensor yang\u0026nbsp; berguna untuk membaca atau mendeteksi garis, warna garis yang biasa di gunakan adalah putih untuk base/dasar lapangan warna hitam dan garis hitam untuk base/dasar lapangan putih, dengan dua warna berbeda itu sensor dapat mendeteksi garis dengan cara membedakan warna yang gelap dan warna yang terang.\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nUntuk sensor yang biasa digunakan untuk membaca garis diantaranya sensor photodioda, phototransistor, infrared maupun sensor LDR (Light Dependent Resistor), untuk robot yang saya buat kali ini menggunakan sensor photodioda kenapa sensor itu, karena sensor ini mudah didapat yang banyak dijual di toko komponen elektronika dan harga yang juga terjangkau tentunya.\u003cbr /\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nGambar Ilustrasi Mekanisme Pembacaan Sensor Garis.\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"212\" data-original-width\u003d\"413\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-c6XrE2Cci1w/Wl8NiF15ZVI/AAAAAAAAE6g/MNs_VlUu0nwyP2RAwizOaChfn69NBfI_ACLcBGAs/s1600/SENSOR.png\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nKemudian untuk pemeroses atau otak dari robot ini menggunakan mikrokontroler, untuk robot line follower kali ini saya menggunakan mikrokontroler arduino yaitu arduino uno fungsi dari mikro untuk memproses data dari sensor dan kemudian mengontrol motor sebagai aktuator penggerak robot, mikrokontroler ini di isi dengan program atau coding yang akan mengatur robot untuk bernavigasi mengikuti garis.\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nLalu bagaimana robot bisa dengan baik bernavigasi mengikuti garis, yaap.. kita masuk pada inti dari robot ini yaitu sistem kontrol PID pada robot line follower, dengan menerapkan kontroler PID yang tepat pada robot line follower pergerakan robot akan lebih halus dibandingkan menggunakan kontrol ON-OFF.\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003eApa itu PID?\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nPID singkatan dari Proporsional Integral Derivative, merupakan sebuah algoritma kontrol yang sudah lama ada dan sangat populer digunakan pada sistem kontrol di industri maupun dibidang robotic, sistem kendali ini dapat digunakan pada sistem yang memiliki umpan balik (feedback), kontrol PID ini akan menghitung nilai error, yaitu perbedaan antara nilai setpoint (nilai yang diinginkan) dan variabel prosses terukur (process variable), kontrol ini akan mencoba untuk megurangi nilai error agar menuju ke setpoint yang diinginkan.\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nDiagram Blok Kontrol PID\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"406\" data-original-width\u003d\"906\" height\u003d\"178\" src\u003d\"https://4.bp.blogspot.com/-71IziroWHbg/Wl8zelE2A3I/AAAAAAAAE6w/tfJp39w29ukhksidtVYTs9SZA56JXRXWgCLcBGAs/s400/Diagram%2BBlok%2BPID.png\" width\u003d\"400\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nBentuk Kontroler PID Diskrit\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"47\" data-original-width\u003d\"284\" src\u003d\"https://4.bp.blogspot.com/-E9Jl2m_xTKI/Wl9C2g_G8hI/AAAAAAAAE7E/FqG8hEaJlQ0epI665nM6LATBinDt0786gCLcBGAs/s1600/pwm-pid-diskrit.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\nDiagram Blok Penerapan Kontrol PID Pada Robot Line Follower\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"586\" data-original-width\u003d\"1468\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-Hjk5G7m9b1E/Wl9zoUZVuZI/AAAAAAAAE7Y/if9J-1mTqtYJjILlB8KjwBxG_tfLmGKkgCLcBGAs/s1600/Diagram%2BBlok%2BLF%2BPID.png\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cblockquote class\u003d\"tr_bq\" style\u003d\"clear: both;\"\u003e\n\u003cul\u003e\n\u003cli\u003eSetpoint, merupakan parameter nilai yang diinginkan.\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eProcess Variable, merupakan bobot nilai sensor yang dibaca sesuai dengan pembacaan sensor saat itu.\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eError, merupakan nilai kesalahan yang di dapat dari ( Setpoint - Process Variable ).\u003c/li\u003e\n\u003c/ul\u003e\n\u003c/blockquote\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003cb\u003eKontrol PID Pada Robot Line Follower\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\nRobot line follower yang akan di kontrol degan PID kali ini menggunakan 8 sensor, garis yang digunakan dengan lebar 2-3 cm yang memungkinkan mengenai 2 sensor kemudian lakukan mapping pada sensor untuk mendapatkan nilai process variable, untuk 8 sensor hasil mapping nilai process variable kurang lebih sebagai berikut :\u003cbr /\u003e\n\u003c!-- Syntax Highlighting --\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"background: #0c1021; border-width: 0.1em 0.1em 0.1em 0.8em; border: solid #1c2444; color: #f8f8f8; overflow: auto; padding: 0.2em 0.6em; width: auto;\"\u003e\n\u003cpre style\u003d\"line-height: 125%; margin: 0;\"\u003e\u003cspan style\u003d\"color: #888888;\"\u003e\u003c/span\u003e    \u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e/** 1 di asusmsikan sensor mengenai garis **/\u003c/span\u003e\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00000001 : NilaiPosisi \u003d -\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e10\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00000111 : NilaiPosisi \u003d -\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e9\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00000011 : NilaiPosisi \u003d -\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e8\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00000010 : NilaiPosisi \u003d -\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e7\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00001110 : NilaiPosisi \u003d -\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e6\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00000110 : NilaiPosisi \u003d -\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e5\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00000100 : NilaiPosisi \u003d -\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e4\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00011100 : NilaiPosisi \u003d -\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e3\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00001100 : NilaiPosisi \u003d -\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e2\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00001000 : NilaiPosisi \u003d -\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e1\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00011000 : NilaiPosisi \u003d -\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e0\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00010000 : NilaiPosisi \u003d  \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e1\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00110000 : NilaiPosisi \u003d  \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e2\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00111000 : NilaiPosisi \u003d  \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e3\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b00100000 : NilaiPosisi \u003d  \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e4\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b01100000 : NilaiPosisi \u003d  \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e5\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b01110000 : NilaiPosisi \u003d  \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e6\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b01000000 : NilaiPosisi \u003d  \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e7\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b11000000 : NilaiPosisi \u003d  \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e8\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b11100000 : NilaiPosisi \u003d  \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e9\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n    \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ecase\u003c/span\u003e 0b10000000 : NilaiPosisi \u003d  \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e10\u003c/span\u003e; \u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003ebreak\u003c/span\u003e;\n\u003c/pre\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003cbr /\u003e\nkondisi ideal robot adalah pada saat sensor berada pada posisi 00011000 (nilai 1 di asumsikan sensor mengenai garis) atau NilaiPosisi \u003d 0 dan Setpoint \u003d 0 merupakan posisi ideal robot line follower jika NilaiPosisi tidak \u003d 0 berarti robot tidak pada posisi ideal dan artinya ada nilai error, pada kondisi error output PID akan mengeluarkan hasil kendalinya sesuai dengan besaran error yang terjadi dan kemudian akan dikalkulasikan dengan nilai base PWM yang ditentukan untuk menjadi PWM ke motor kiri dan kanan.\u003cbr /\u003e\n\u003cbr /\u003e\nFormula perhitungan PWM motor kiri dan kanan sebagai berikut :\u003cbr /\u003e\nmotorKi \u003d BasePWM - outPID;\u0026nbsp; \u0026nbsp; \u0026nbsp; ( Motor Kiri )\u003cbr /\u003e\nmotorKa \u003d BasePWM + outPID;\u0026nbsp; \u0026nbsp; ( Motor Kanan )\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv\u003e\nPada pemrograman robot line follower perhitungan PID ditulis sebagai berikut :\u003c/div\u003e\n\u003cdiv\u003e\n\u003c!-- Syntax Highlighting --\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"background: #0c1021; border-width: 0.1em 0.1em 0.1em 0.8em; border: solid #1c2444; color: #f8f8f8; overflow: auto; padding: 0.2em 0.6em; width: auto;\"\u003e\n\u003cpre style\u003d\"line-height: 125%; margin: 0;\"\u003e\u003cspan style\u003d\"color: #888888;\"\u003e\u003c/span\u003e\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003edouble\u003c/span\u003e Error \u003d \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e0\u003c/span\u003e, SumError \u003d \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e0\u003c/span\u003e, LastError \u003d \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e0\u003c/span\u003e;\n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003edouble\u003c/span\u003e BasePWM \u003d \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e250\u003c/span\u003e; \n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003edouble\u003c/span\u003e Kp \u003d \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e43\u003c/span\u003e;       \u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e// Proporsional \u003c/span\u003e\n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003edouble\u003c/span\u003e Ki \u003d \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e0.2\u003c/span\u003e;      \u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e// Integral     \u003c/span\u003e\n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003edouble\u003c/span\u003e Kd \u003d \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e145\u003c/span\u003e;      \u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e// Diferensial\u003c/span\u003e\n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003edouble\u003c/span\u003e Ts \u003d \u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e1\u003c/span\u003e;        \u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e// Time sampling\u003c/span\u003e\n\n\u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e/**** Fungsi perhitungan PID ****/\u003c/span\u003e\n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003evoid\u003c/span\u003e \u003cspan style\u003d\"color: #ff6400;\"\u003elineFollow\u003c/span\u003e() {\n  robotPosition();\n  int SetPoint \u003d 0;                      // Setpoint yang diinginkan\n  Error \u003d SetPoint - NilaiPosisi;        // Error\n  double DeltaError \u003d Error - LastError; // Delta Error (Selisih error sekarang e(t) dengan error sebelumya e(t-1))\n  SumError +\u003d LastError;                 // Akumulasi error\n  double P \u003d Kp * Error;                 // Kontrol proporsional\n  double I \u003d Ki * SumError * Ts;         // Kontrol integral\n  double D \u003d ((Kd / Ts) * DeltaError);   // Kontrol derivative\n  LastError \u003d Error;                     // Error sebelumnya\n  outPID \u003d P + I + D;                    // Output PID\n  double motorKi \u003d BasePWM - outPID;     // Motor Kiri\n  double motorKa \u003d BasePWM + outPID;     // Motor Kanan\n  /*** Pembatasan kecepatan ***/\n  if (motorKi \u0026gt; Kec_Max)motorKi \u003d Kec_Max;\n  if (motorKi \u0026lt; Kec_Min)motorKi \u003d Kec_Min;\n  if (motorKa \u0026gt; Kec_Max)motorKa \u003d Kec_Max;\n  if (motorKa \u0026lt; Kec_Min)motorKa \u003d Kec_Min;\n  driveMotor(motorKi, motorKa);\n}\n\u003c/pre\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003cb\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/b\u003e \u003cb\u003eTuning Kontroler PID Robot Line Follower\u003c/b\u003e\u003cbr /\u003e\nProses tuning bertujuan untuk menentukan nilai yang tepat untuk parameter aksi kontrol proporsional, integral, derivative pada robot line follower, proses tuning dilakukan dengan menggunkan metode tuning Ziegler-Nichols metode ini dilakukan dengan cara memberikan kontrol proporsional pada sistem close loop dan plant di dalamnya.\u003cbr /\u003e\n\u003cbr /\u003e\nKemudian memberikan nilai Kcr (kontrol proporsional), nilai Ki \u003d 0 (kontrol integral) dan Kd \u003d 0 (kontrol derivative) hingga sistem memperlihatkan grafik yang berosilasi terus menerus secara teratur contoh pada gambar berikut :\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"276\" data-original-width\u003d\"648\" src\u003d\"https://2.bp.blogspot.com/-nNMraFrpWM4/Wl-PxAUQNtI/AAAAAAAAE70/8z0oNO0yjMkZecllg6YX5TY8TXiHCvnzwCLcBGAs/s1600/Grafik%2Btdk%2Bstabil.png\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003e\nDari grafik osilasi yang berkesinambungan dan dari penguatan Kcr kemudian dapatkan nilai Pcr (periode kritis) untuk mendapatkan nilai Kp, Ki, Kd dihitung sesuai aturan Ziegler-Nichols sebagai berikut:\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"161\" data-original-width\u003d\"272\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-2wfR2hpWQQ4/WmBUEKH5eKI/AAAAAAAAE80/wZdKhWQkQTkMuJL1UDoT-5yiUhIwKSONgCLcBGAs/s1600/Ziegler.png\" style\u003d\"text-align: center;\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003e\nSetelah nilai Kp, Ki, Kd di dapatkan kemudian masukkan pada program line follower, jika semua nilai parameter sudah tepat maka robot akan bergerak mengikuti garis dengan baik dan akan didapatkan grafik yang memperlihatkan respon posisi yang selalu menuju setpoint seperti gambar berikut :\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\n\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"276\" data-original-width\u003d\"648\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-8BXtGanqKmg/Wl-VDVIevhI/AAAAAAAAE8E/ApYVFNTr9aUdyfPVQHLDVLvt2hZ-i17xQCLcBGAs/s1600/Grafik%2BLF%2BStabil%2B2.bmp\" /\u003e\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003e\n\u003cbr /\u003e\u003c/div\u003e\nUntuk hasilnya silahkan lihat pada video berikut.\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"videoyoutube\"\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"video-responsive\"\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"video-youtube loader\" data-src\u003d\"https://www.youtube.com/embed/SbtNQZF28dM\"\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003e\nReferensi :\u0026nbsp;\u003c/div\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003e\n\u003c/div\u003e\n\u003cul\u003e\n\u003cli\u003ehttps://id.wikipedia.org/wiki/PID\u003c/li\u003e\n\u003c/ul\u003e\n\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\n\u003c/div\u003e\n"},"link":[{"rel":"replies","type":"application/atom+xml","href":"https://www.muhilham.com/feeds/9022788460328052525/comments/default","title":"Post Comments"},{"rel":"replies","type":"text/html","href":"https://www.muhilham.com/2018/01/line-follower-robot-using-pid-control.html#comment-form","title":"7 Comments"},{"rel":"edit","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/9022788460328052525"},{"rel":"self","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/9022788460328052525"},{"rel":"alternate","type":"text/html","href":"https://www.muhilham.com/2018/01/line-follower-robot-using-pid-control.html","title":"Line Follower Robot Using PID Control"}],"author":[{"name":{"$t":"MUHAMMAD ILHAM"},"uri":{"$t":"https://www.blogger.com/profile/10228690864565250696"},"email":{"$t":"noreply@blogger.com"},"gd$image":{"rel":"http://schemas.google.com/g/2005#thumbnail","width":"32","height":"32","src":"//blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhF90kMVU93eR4ntkygjL80kut4lbcSWMOO-m_I3SfrE1Apud66gUHAeIIuxEaHWqQ2c44a0Ktw9YO_KjXEhypNKLU5mz4pKjEJJevNx7WIKWtGcOcYRp_mlzA-jrczZbc/s113/46417909_1925061867600683_5804463230403215360_n.jpg%3F_nc_cat%3D101%26_nc_ht%3Dscontent.fjkt1-1.fna%26oh%3D95c622f7862893fbb097b1a818e8d0d1%26oe%3D5D394AD6"}}],"media$thumbnail":{"xmlns$media":"http://search.yahoo.com/mrss/","url":"https://1.bp.blogspot.com/-vH3ujygii1k/XkGPXw3M71I/AAAAAAAAK2o/TdD_GbyhM70dlefz43yhw_wbeSusaEMdQCNcBGAsYHQ/s72-c/Line%2BFollower%2BRobot%2BPID.jpg","height":"72","width":"72"},"thr$total":{"$t":"7"}},{"id":{"$t":"tag:blogger.com,1999:blog-7637332207079385607.post-431143701663298388"},"published":{"$t":"2017-07-06T16:28:00.001+07:00"},"updated":{"$t":"2020-02-21T20:18:05.413+07:00"},"category":[{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Robotic"},{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Arduino"},{"scheme":"http://www.blogger.com/atom/ns#","term":"Elektronika"}],"title":{"type":"text","$t":"Membuat Mobil Remote Control dengan Arduino [RC Car Control with Bluetooth]"},"content":{"type":"html","$t":"\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"468\" data-original-width\u003d\"640\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-rjJDOpCXEMY/XkGUZz1QOyI/AAAAAAAAK3Q/cUcLoN11Mn4de9RcuBt_tENinWWbBN0yQCNcBGAsYHQ/s1600/Arduino%2BRC%2BCar%2BBluetooth.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003cbr /\u003e\nKali ini kita akan membuat sebuah Mobil Remote Control atau bisa di sebut RC Robot yang berjenis Mobile Robot (robot berroda) robot ini akan dikendalikan menggunakan sebuah smartphone Android melalui koneksi bluetooth dengan menggunakan aplikasi Arduino Bluetooth RC Car yang dapat di download secara gratis di google play store.\u003cbr /\u003e\n\u003cbr /\u003e\n\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003eUntuk module bluetooth yang digunakan adalah Module Bluetooth HC-05 yang terkoneksi dengan Pin digital Arduino Uno sebagai kontrol utama, dan untuk body robot sendiri bisa di beli atau di rancang sendiri, kalau saya sendiri untuk body robotnya buat sendiri dengan bahan Acrylic yang tebalnya 3mm, untuk lebih lengkapnya ikuti langkah-langkah berikut.\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cb\u003eUntuk komponen yang di perlukan sebagai berikut :\u003c/b\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003c/div\u003e\u003cul\u003e\u003cli\u003eArduino Uno (satu saja)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eDriver Motor H-Bridge L298N (satu saja)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eModul Bluetooth HC-05 (satu saja)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eMotor DC dengan Gearbox (sepasang)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eRoda (sepasang)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eFreewheel/Roda depan pakai roll on bekas parfume/freshcare\u0026nbsp;(satu saja)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eBody Robot/Casis 1x (satu saja)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eSpacer (secukupnya)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eKabel Jumper (secukupnya)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eSwitch (satu saja)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eBaterai Lipo (satu saja)\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eSmartphone\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003eAplikasi Bluetooth RC Controller (download\u0026nbsp;\u003ca href\u003d\"https://play.google.com/store/apps/details?id\u003dbraulio.calle.bluetoothRCcontroller\" target\u003d\"_blank\"\u003edi sini\u003c/a\u003e)\u003c/li\u003e\n\u003c/ul\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"900\" data-original-width\u003d\"1600\" src\u003d\"https://3.bp.blogspot.com/-NcAqfK3g6CM/WV3qJzqLkxI/AAAAAAAAEuc/mljn8Z5hH408kbUfn8gos9PSd_XhD2_9ACLcBGAs/s1600/Komponen%2B1.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003eSetelah semua komponen sudah lengkap selanjutnya masuk proses perakitan untuk Skema perakitan/Diagram rangkaian sebagai berikut.\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003ca href\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-m4L4XtuHQ88/WZHkXCzjkzI/AAAAAAAAE2A/nswuWZ5s7MUdZ-3I0N4ZLIMqPYHzPWUogCLcBGAs/s1600/WIRING%2BBLOG.png\" imageanchor\u003d\"1\" style\u003d\"margin-left: 1em; margin-right: 1em;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"524\" data-original-width\u003d\"827\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-m4L4XtuHQ88/WZHkXCzjkzI/AAAAAAAAE2A/nswuWZ5s7MUdZ-3I0N4ZLIMqPYHzPWUogCLcBGAs/s1600/WIRING%2BBLOG.png\" /\u003e\u003c/a\u003e\u003c/div\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: left;\"\u003e\u003c/div\u003e\u003cul\u003e\u003cli\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003eWiring pada \u003cb\u003eDRIVER MOTOR\u0026nbsp;\u003c/b\u003edengan \u003cb\u003eMOTOR DC\u003c/b\u003e dan membuat kabel koneksi pada \u003cb\u003ePIN INPUT\u0026nbsp;\u003c/b\u003eyang ada di\u0026nbsp;\u003cb\u003eDRIVER MOTOR\u0026nbsp;\u003c/b\u003euntuk ke\u0026nbsp;\u003cb\u003ePIN ARDUINO\u003c/b\u003e nantinya dan pasang \u003cb\u003eSWITCH ON/OFF\u003c/b\u003e.\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"900\" data-original-width\u003d\"1600\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-M3H1LURLm34/WV3t0rQ01-I/AAAAAAAAEuk/AKOKTYJgm5MAXSTlQJaLKw-kdj8BeystQCLcBGAs/s1600/Rangkai%2B1.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003eMemasang \u003cb\u003eSPACER \u003c/b\u003edan menghubungkan \u003cb\u003ePIN\u0026nbsp;\u003c/b\u003edari \u003cb\u003eARDUINO\u0026nbsp;\u003c/b\u003eke \u003cb\u003ePIN INPUT \u003c/b\u003eyang ada di\u0026nbsp;\u003cb\u003eDRIVER MOTOR\u0026nbsp;\u003c/b\u003esesuai dengan diagram rangkaian, hubungkan juga \u003cb\u003e5V,GND\u0026nbsp;\u003c/b\u003edari \u003cb\u003eDRIVER MOTOR \u003c/b\u003emenuju\u003cb\u003e 5V,GND\u003c/b\u003e yang ada di \u003cb\u003eARDUINO \u003c/b\u003edan letakkan \u003cb\u003eBATERAI \u003c/b\u003edi bawah \u003cb\u003eARDUINO\u003c/b\u003e.\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"900\" data-original-width\u003d\"1600\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-wHzl05a2sc4/WV3vfBrGqZI/AAAAAAAAEus/KnqsxIif24MexmKxP0CG36c1EgWj1wFDACLcBGAs/s1600/Rangkai%2B2.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003eSelanjutnya pasang \u003cb\u003eMODULE BLUETOOTH\u003c/b\u003e sesuai dengan diagram rangkaian \u003cb\u003eTX \u003c/b\u003eke \u003cb\u003ePIN 12 \u003c/b\u003edan \u003cb\u003eRX \u003c/b\u003eke \u003cb\u003ePIN 13 ARDUINO\u003c/b\u003e, jangan lupa hubungkan power untuk \u003cb\u003eBLUETOOTH \u003c/b\u003eyaitu \u003cb\u003eVCC \u003c/b\u003eke \u003cb\u003e3.3V \u003c/b\u003edan \u003cb\u003eGND \u003c/b\u003eke \u003cb\u003eGND ARDUINO,\u0026nbsp;\u003c/b\u003euntuk menghidupkan \u003cb\u003eMODULE BLUETOOH \u003c/b\u003eini dengan tegangan \u003cb\u003e3.3V\u003c/b\u003e sudah bisa berfungsi dengan baik.\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"900\" data-original-width\u003d\"1600\" src\u003d\"https://2.bp.blogspot.com/-ryiuKIyWEMw/WV30TuXrcxI/AAAAAAAAEu4/ZplfYSnspRwSqdbMfrQxrhb1dAlZHJgHgCLcBGAs/s1600/Rangkai%2B3.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003eHubungkan \u003cb\u003eBATERAI \u003c/b\u003edan cek kembali rangkaian coba untuk menyalakan untuk test koneksi kabel-kabel.\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"900\" data-original-width\u003d\"1600\" src\u003d\"https://3.bp.blogspot.com/-XAXDxWWlgvc/WV31S85WbCI/AAAAAAAAEu8/lf708_J0xGoNB1fuJpp9106IMmuKQufZgCLcBGAs/s1600/Rangkai%2B4.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003ePasang roda \u003cb\u003eFREEWHEEL\u003c/b\u003e.\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"900\" data-original-width\u003d\"1600\" src\u003d\"https://4.bp.blogspot.com/-jR_A8EMacc4/WV3233Dc80I/AAAAAAAAEvE/E-a2vznnops2P1bCqXGKajpmBXFm3d8OwCLcBGAs/s1600/Rangkai%2B5.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003c/li\u003e\n\u003cli\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003eBerikutnya \u003cb\u003ePROGRAMING \u003c/b\u003edengan \u003cb\u003eARDUINO IDE\u003c/b\u003e, hubungkan kabel arduino ke PC/Laptop dan \u003cb\u003eUPLOAD PROGRAM\u003c/b\u003e.\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: center;\"\u003e\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"900\" data-original-width\u003d\"1600\" src\u003d\"https://3.bp.blogspot.com/-HWRBUofE-uM/WV34NS-aRfI/AAAAAAAAEvM/IhyKrGbBrjk4Jg4c7_a0d7_fbPuhVIF7QCLcBGAs/s1600/Rangkai%2B6.jpg\" /\u003e\u003c/div\u003e\u003c/li\u003e\n\u003c/ul\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cspan style\u003d\"text-align: center;\"\u003e\u0026nbsp; \u0026nbsp; \u0026nbsp;Silahkan langsung copy coding arduino berikut ke software arduino.\u003c/span\u003e\u003c/div\u003e\u003cul\u003e\u003carticle class\u003d\"socialLocker\"\u003e  \u003cdiv class\u003d\"to-lock\" style\u003d\"display: none;\"\u003e\u003c!-- Syntax Highlighting --\u003e \n\u003cdiv style\u003d\"background: #0c1021; border-width: 0.1em 0.1em 0.1em 0.8em; border: solid #1c2444; color: #f8f8f8; overflow: auto; padding: 0.2em 0.6em; width: auto;\"\u003e\u003cpre style\u003d\"line-height: 125%; margin: 0;\"\u003e\u003cspan style\u003d\"color: #888888;\"\u003e/* BLUETOOTH RC CONTROLLER ANDROID \nMUHILHAM.COM  ..  2017*/\u003c/span\u003e\n\n\u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e// For Motor Driver L298N\u003c/span\u003e\n#\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003einclude\u003c/span\u003e \u003cspan style\u003d\"color: #61ce3c;\"\u003e\u0026lt;SoftwareSerial.h\u0026gt;\u003c/span\u003e\nSoftwareSerial \u003cspan style\u003d\"color: #ff6400;\"\u003emySerial\u003c/span\u003e(12, 13); \u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e// TX,RX\u003c/span\u003e\n#\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003edefine\u003c/span\u003e \u003cspan style\u003d\"color: #ff6400;\"\u003eMR1\u003c/span\u003e 3  \u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e// IN1 \u003c/span\u003e\n#\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003edefine\u003c/span\u003e \u003cspan style\u003d\"color: #ff6400;\"\u003eMR2\u003c/span\u003e 5  \u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e// IN2 \u003c/span\u003e\n#\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003edefine\u003c/span\u003e \u003cspan style\u003d\"color: #ff6400;\"\u003eML1\u003c/span\u003e 9  \u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e// IN4 \u003c/span\u003e\n#\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003edefine\u003c/span\u003e \u003cspan style\u003d\"color: #ff6400;\"\u003eML2\u003c/span\u003e 10 \u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e// IN3 \u003c/span\u003e\n\n\u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e/*\nint MR1 \u003d 3;  // IN1\nint MR2 \u003d 5;  // IN2\nint ML1 \u003d 9;  // IN4\nint ML2 \u003d 10; // IN3\n*/\u003c/span\u003e\n\n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003eint\u003c/span\u003e data\u003d\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e0\u003c/span\u003e;\n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003eint\u003c/span\u003e Speed\u003d\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e0\u003c/span\u003e;\nboolean maju\u003d\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003etrue\u003c/span\u003e;\n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003eint\u003c/span\u003e kec[\u003cspan style\u003d\"color: #d8fa3c;\"\u003e11\u003c/span\u003e]\u003d{0,80,100,120,140,160,180,200,220,240,255}; \u003cspan style\u003d\"color: #aeaeae;\"\u003e//array kecepatan\u003c/span\u003e\n\n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003evoid\u003c/span\u003e \u003cspan style\u003d\"color: #ff6400;\"\u003esetup\u003c/span\u003e(){\n  mySerial.\u003cspan style\u003d\"color: #8da6ce;\"\u003ebegin\u003c/span\u003e(9600); \n  pinMode(MR1,OUTPUT);\n  pinMode(MR2,OUTPUT);\n  pinMode(ML1,OUTPUT);\n  pinMode(ML2,OUTPUT);\n}\n\n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003evoid\u003c/span\u003e \u003cspan style\u003d\"color: #ff6400;\"\u003emotorOut\u003c/span\u003e(unsigned char lpwm, unsigned char rpwm, boolean arrow){\n\n  if(arrow\u003d\u003dfalse){\n    digitalWrite(ML1,HIGH);\n    digitalWrite(MR1,LOW);\n    analogWrite(ML2,255-lpwm);\n    analogWrite(MR2,rpwm);\n    }\n  else{\n    digitalWrite(ML1,LOW);\n    digitalWrite(MR1,HIGH);\n    analogWrite(ML2,lpwm);\n    analogWrite(MR2,255-rpwm);\n    }\n}\n\n\u003cspan style\u003d\"color: #fbde2d;\"\u003evoid\u003c/span\u003e \u003cspan style\u003d\"color: #ff6400;\"\u003eloop\u003c/span\u003e(){\n  \n  /* Commands/Characters sent from APP Bluetooth RC Controller (ANDROID)\n  Forward -\u0026gt;F\n  Back  -\u0026gt; B\n  Left  -\u0026gt; L\n  Right -\u0026gt; R\n  Forward Left  -\u0026gt; G\n  Forward Righ  -\u0026gt; I\n  Back Left -\u0026gt; H\n  Back Right  -\u0026gt; J\n  Stop  -\u0026gt; S\n  Speed 10  -\u0026gt; 1\n  Speed 20  -\u0026gt; 2\n  Speed 30  -\u0026gt; 3\n  Speed 40  -\u0026gt; 4\n  Speed 50  -\u0026gt; 5\n  Speed 60  -\u0026gt; 6\n  Speed 70  -\u0026gt; 7\n  Speed 80  -\u0026gt; 8\n  Speed 90  -\u0026gt; 9\n  Speed 100 -\u0026gt; q\n  Stop All  -\u0026gt; D */\n  \n  if(mySerial.\u003cspan style\u003d\"color: #8da6ce;\"\u003eavailable\u003c/span\u003e()\u0026gt;0){\n    data\u003dmySerial.\u003cspan style\u003d\"color: #8da6ce;\"\u003eread\u003c/span\u003e();\n    \n    //penyimpan data kecepatan\n    if (data \u003d\u003d'0') { Speed\u003d0; }\n    else if (data \u003d\u003d'1') { Speed\u003d1;}\n    else if (data \u003d\u003d'2') { Speed\u003d2;}\n    else if (data \u003d\u003d'3') { Speed\u003d3;}\n    else if (data \u003d\u003d'4') { Speed\u003d4;}\n    else if (data \u003d\u003d'5') { Speed\u003d5;}\n    else if (data \u003d\u003d'6') { Speed\u003d6;}\n    else if (data \u003d\u003d'7') { Speed\u003d7;}\n    else if (data \u003d\u003d'8') { Speed\u003d8;}\n    else if (data \u003d\u003d'9') { Speed\u003d9;}\n    else if (data \u003d\u003d'q') { Speed\u003d10;}\n    \n    if (data\u003d\u003d'S')\n    {\n      motorOut(0,0,false);\n    } // S\u003dStop\n    \n    if (data\u003d\u003d'F')\n    {\n      motorOut(kec[Speed],kec[Speed],true);\n    } // F\u003dMaju\n    \n    if (data\u003d\u003d'I')\n    {\n      motorOut(kec[Speed],((kec[Speed])/2),true);\n    } // I\u003dMaju sambil belok kanan\n    \n    if (data\u003d\u003d'G')\n    {\n      motorOut(((kec[Speed])/2),kec[Speed],true);\n    } // G\u003dMaju sambil belok kiri\n    \n    if (data\u003d\u003d'R')\n    {\n      motorOut(kec[Speed],0,true);\n    } // R\u003dBelok kanan\n    \n    if (data\u003d\u003d'L')\n    {\n      motorOut(0,kec[Speed],true);\n    } // L\u003dBelok kiri\n    \n    if (data\u003d\u003d'B')\n    {\n      motorOut(kec[Speed],kec[Speed],false);\n    } // B\u003dMundur\n    \n    if (data\u003d\u003d'H')\n    {\n      motorOut(((kec[Speed])/2),kec[Speed],false);\n    } // H\u003dMundur sambil belok kiri\n    \n    if (data\u003d\u003d'J')\n    {\n      motorOut(kec[Speed],((kec[Speed])/2),false);\n    } // J\u003dMundur sambil belok kanan\n  }\n}\n\u003c/pre\u003e\u003c/div\u003e\u003c/div\u003e\u003c/article\u003e\n\u003cli style\u003d\"text-align: justify;\"\u003eLangkah selanjutnya coba koneksikan \u003cb\u003eROBOT \u003c/b\u003edengan \u003cb\u003eSMARTPHONE/ANDROID \u003c/b\u003edengan cara \u003cb\u003ePAIRING /SANDINGKAN\u003c/b\u003e telebih dahulu \u003cb\u003eBLUETOOTH \u0026nbsp;HC-05\u003c/b\u003e biasanya masukkan \u003cb\u003ePASSWORD \u003c/b\u003edefault \u003cb\u003ePASS 1234\u003c/b\u003e, setelah di sandingkan buka aplikasi \u003cb\u003eBluetooth RC Controller\u003c/b\u003e\u0026nbsp;pilih menu \u003cb\u003eGEAR \u003c/b\u003epilih \u003cb\u003eCONNECT TO CAR\u003c/b\u003e.\u003cimg border\u003d\"0\" data-original-height\u003d\"900\" data-original-width\u003d\"1600\" src\u003d\"https://1.bp.blogspot.com/-5qLFNibZKgU/WV39OO7z3BI/AAAAAAAAEvY/6AyYum3k-KkLbUyXPc0jMd_gz3jMbt4_wCLcBGAs/s1600/Rangkai%2B7.jpg\" style\u003d\"text-align: center;\" /\u003e\u003c/li\u003e\n\u003cli style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cb style\u003d\"text-align: justify;\"\u003eSELESAI\u003c/b\u003e. test dengan menekan tombol pada aplikasi.\u003c/li\u003e\n\u003c/ul\u003e\u003cul\u003e\u003c/ul\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: justify;\"\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003eSekian artikel kali ini, semoga bisa di coba dan berhasil, jika ada yang kurang jelas ingin ditanyakan silahkan tinggalkan komentar :). semoga bermanfaat, Terimakasihh..\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: justify;\"\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/div\u003e\u003cdiv style\u003d\"text-align: center;\"\u003eOke, Untuk hasilnya lihat pada video berikut.\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"separator\" style\u003d\"clear: both; text-align: left;\"\u003e\u003c/div\u003e\u003cdiv class\u003d\"videoyoutube\"\u003e\u003cdiv class\u003d\"video-responsive\"\u003e\u003cdiv class\u003d\"video-youtube loader\" data-src\u003d\"https://www.youtube.com/embed/5m1cRnEj7Es?ecver\u003d2\"\u003e\u003c/div\u003e\u003c/div\u003e\u003c/div\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003cdiv\u003e\u003cbr /\u003e\n\u003c/div\u003e"},"link":[{"rel":"replies","type":"application/atom+xml","href":"https://www.muhilham.com/feeds/431143701663298388/comments/default","title":"Post Comments"},{"rel":"replies","type":"text/html","href":"https://www.muhilham.com/2017/07/membuat-mobil-remote-control-dengan.html#comment-form","title":"22 Comments"},{"rel":"edit","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/431143701663298388"},{"rel":"self","type":"application/atom+xml","href":"https://www.blogger.com/feeds/7637332207079385607/posts/default/431143701663298388"},{"rel":"alternate","type":"text/html","href":"https://www.muhilham.com/2017/07/membuat-mobil-remote-control-dengan.html","title":"Membuat Mobil Remote Control dengan Arduino [RC Car Control with Bluetooth]"}],"author":[{"name":{"$t":"MUHAMMAD ILHAM"},"uri":{"$t":"https://www.blogger.com/profile/10228690864565250696"},"email":{"$t":"noreply@blogger.com"},"gd$image":{"rel":"http://schemas.google.com/g/2005#thumbnail","width":"32","height":"32","src":"//blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhF90kMVU93eR4ntkygjL80kut4lbcSWMOO-m_I3SfrE1Apud66gUHAeIIuxEaHWqQ2c44a0Ktw9YO_KjXEhypNKLU5mz4pKjEJJevNx7WIKWtGcOcYRp_mlzA-jrczZbc/s113/46417909_1925061867600683_5804463230403215360_n.jpg%3F_nc_cat%3D101%26_nc_ht%3Dscontent.fjkt1-1.fna%26oh%3D95c622f7862893fbb097b1a818e8d0d1%26oe%3D5D394AD6"}}],"media$thumbnail":{"xmlns$media":"http://search.yahoo.com/mrss/","url":"https://1.bp.blogspot.com/-rjJDOpCXEMY/XkGUZz1QOyI/AAAAAAAAK3Q/cUcLoN11Mn4de9RcuBt_tENinWWbBN0yQCNcBGAsYHQ/s72-c/Arduino%2BRC%2BCar%2BBluetooth.jpg","height":"72","width":"72"},"thr$total":{"$t":"22"}}]}});